一種水下救援打撈設備 技術(shù)領(lǐng)域 [0001] 本發(fā)明屬于水下救援技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種水下救援打撈設備。 背景技術(shù) [0002] 每年都有人員溺亡事故發(fā)生，溺亡后，需要水下打撈的遺體多是因為在水流的作 用下，遺體沉入并卡在河道底部的溝壑里，無法自動浮起導致，一般需要定位搜尋設備確認遺體位置，然后再由蛙人潛入水中捆綁遺體，最后由岸上人員進行拖拽處理。 [0003] 然而，溺亡水域水流多變，水下地形復雜，河床松軟，存在淤泥溝壑等，都對蛙人的水下作業(yè)生了各種阻礙，因此，需要蛙人十分熟悉事發(fā)水域；同時，蛙人水下作業(yè)時，攜帶的裝備以及松軟的河床，都會極大地消耗蛙人的體力，再加上遺體長時間浸泡后膨脹，可能會卡在河床的溝壑內(nèi)，蛙人難以將遺體從溝壑內(nèi)搬出捆綁，十分不利于蛙人的水下打撈救援。 發(fā)明內(nèi)容 [0004] 針對上述情況，為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供了一種既可以對地形進行整 平處理，從而實現(xiàn)水下全地形作業(yè)，又能夠在水下自動捆綁遺體的水下救援打撈設備，本發(fā)明通過河床平整機構(gòu)，對河床上的溝壑進行整平處理，當溝壑深度較深時，可以調(diào)整河床平整機構(gòu)的作業(yè)高度，將溝壑兩側(cè)的高度削平降低，以便調(diào)整環(huán)挖捆綁機構(gòu)的作業(yè)高度，使環(huán)挖捆綁機構(gòu)環(huán)形挖掘作業(yè)時，可以將遺體環(huán)繞在內(nèi)，再將打撈用的繩索通過環(huán)挖捆綁機構(gòu) 挖出的環(huán)形坑洞纏繞在遺體上進行捆綁，實現(xiàn)水下無人捆綁作業(yè)。 [0005] 本發(fā)明采取的技術(shù)方案如下：本發(fā)明提出的一種水下救援打撈設備，包括履帶行 走機構(gòu)、挖掘高度調(diào)整機構(gòu)、環(huán)挖捆綁機構(gòu)、繩結(jié)撐口夾緊機構(gòu)和河床平整機構(gòu)，所述挖掘高度調(diào)整機構(gòu)設于履帶行走機構(gòu)上壁，所述河床平整機構(gòu)鉸接設于履帶行走機構(gòu)遠離挖掘 高度調(diào)整機構(gòu)的一端，河床平整機構(gòu)可以削平河床溝壑兩側(cè)的高度，便于處理較深溝壑內(nèi) 的遺體，履帶行走機構(gòu)可以適應水下地形，防止設備陷入淤泥中,履帶行走機構(gòu)的前后端各設置有攝像頭，利用攝像頭，搜救人員在岸上可以通過遙控裝置，控制設備的水下行走，所述環(huán)挖捆綁機構(gòu)設于挖掘高度調(diào)整機構(gòu)側(cè)壁下端，當遺體在溝壑內(nèi)傾斜放置時，為避免河 床平整機構(gòu)繼續(xù)下挖損壞遺體，挖掘高度調(diào)整機構(gòu)可以輔助調(diào)整環(huán)挖捆綁機構(gòu)的作業(yè)高 度，使環(huán)挖捆綁機構(gòu)作業(yè)范圍可以覆蓋遺體捆綁位置的下側(cè)，使環(huán)挖捆綁機構(gòu)可以環(huán)繞遺 體一周挖掘出一條環(huán)形坑道，用于后續(xù)捆綁作業(yè)，所述繩結(jié)撐口夾緊機構(gòu)設于挖掘高度調(diào) 整機構(gòu)側(cè)壁中部，繩結(jié)撐口夾緊機構(gòu)用于將繩索的打結(jié)位置保持打開狀態(tài)，防止其打成死 結(jié)。 [0006] 進一步地，為了便于調(diào)整履帶行走機構(gòu)相對溝壑內(nèi)遺體的作業(yè)高度，所述河床平 整機構(gòu)包括伸縮缸、推桿、鉸桿、三角支架框、整平電機和整平軸，所述伸縮缸鉸接設于履帶行走機構(gòu)的上壁，所述鉸桿鉸接設于履帶行走機構(gòu)遠離環(huán)挖捆綁機構(gòu)一端的側(cè)壁上，所述 三角支架框的直角端設于鉸桿上，所述推桿貫穿設于三角支架框的頂端，所述伸縮缸鉸接 設于推桿的中部，所述整平軸鉸接設于三角支架框的底部外側(cè)，所述整平電機設于三角支 架框的底部，整平電機與整平軸為錐齒輪傳動，所述整平軸的兩端對稱設有葉輪，整平電機通過錐齒輪驅(qū)動葉輪轉(zhuǎn)動，對履帶行走機構(gòu)的行走區(qū)域進行切削處理，降低河床溝壑兩側(cè) 的高度，調(diào)整設備與溝壑內(nèi)遺體的距離。 [0007] 進一步地，因無法保證遺體在溝壑內(nèi)與設備為平行的姿態(tài)，為了保護遺體，防止葉輪切削到遺體，設置了挖掘高度調(diào)整機構(gòu)對環(huán)挖捆綁機構(gòu)的作業(yè)高度進行輔助調(diào)整，所述 挖掘高度調(diào)整機構(gòu)包括升降電機和階梯支板，所述升降電機設于履帶行走機構(gòu)的上壁，所 述階梯支板螺紋連接設于升降電機的輸出端，升降電機通過旋轉(zhuǎn)可以調(diào)整階梯支板的高 度；所述階梯支板的上壁設有軸孔一，升降電機的輸出端與軸孔一螺紋連接，所述階梯支板的底部兩側(cè)邊緣對稱設有安裝塊，所述安裝塊內(nèi)設有驅(qū)動槽，所述驅(qū)動槽側(cè)壁設有貫穿的 軸孔二，所述驅(qū)動槽外側(cè)設有環(huán)形槽，所述環(huán)形槽外側(cè)設有弧形壓槽，靠近繩結(jié)撐口夾緊機構(gòu)一側(cè)的所述安裝塊的外側(cè)壁設有退繩槽，退繩槽與弧形壓槽連通，退繩槽用于捆綁遺體 后，將繩索從階梯支板和環(huán)挖捆綁機構(gòu)內(nèi)脫離。 [0008] 進一步地，所述環(huán)挖捆綁機構(gòu)包括環(huán)挖驅(qū)動電機、環(huán)挖驅(qū)動輪、打孔送繩環(huán)、鉆探組件和繩頭固定組件，所述環(huán)挖驅(qū)動電機貫穿設于階梯支板底部靠近履帶行走機構(gòu)一側(cè)的 側(cè)壁上，所述環(huán)挖驅(qū)動輪設于驅(qū)動槽內(nèi)，環(huán)挖驅(qū)動輪與環(huán)挖驅(qū)動電機的輸出端連接，所述打孔送繩環(huán)轉(zhuǎn)動設于挖掘高度調(diào)整機構(gòu)底部的環(huán)形槽內(nèi)，弧形壓槽與打孔送繩環(huán)的外圓弧壁 的形狀相匹配，從而對打孔送繩環(huán)的外圈進行限定，防止其轉(zhuǎn)動時松脫，所述打孔送繩環(huán)為圓心角大于180度的開口圓環(huán)，所述打孔送繩環(huán)的圓周內(nèi)側(cè)設有內(nèi)齒圈，內(nèi)齒圈與環(huán)挖驅(qū)動輪嚙合，所述鉆探組件設于打孔送繩環(huán)開口端的側(cè)壁上，所述繩頭固定組件設于打孔送繩 環(huán)開口端遠離鉆探組件一端的側(cè)壁上，所述打孔送繩環(huán)靠近鉆探組件一側(cè)的開口端的內(nèi)側(cè) 設有鏟泥錐，鉆探組件用于對河道內(nèi)的淤泥進行預先破障處理，然后通過環(huán)挖驅(qū)動電機和

1.一種水下救援打撈設備，其特征在于：包括履帶行走機構(gòu)（1）、挖掘高度調(diào)整機構(gòu)（2）、環(huán)挖捆綁機構(gòu)（3）、繩結(jié)撐口夾緊機構(gòu)（4）和河床平整機構(gòu)（5），所述挖掘高度調(diào)整機構(gòu)（2）設于履帶行走機構(gòu)（1）上壁，所述河床平整機構(gòu)（5）鉸接設于履帶行走機構(gòu)（1）遠離挖掘高度調(diào)整機構(gòu)（2）的一端，所述環(huán)挖捆綁機構(gòu)（3）設于挖掘高度調(diào)整機構(gòu)（2）側(cè)壁下端，所述繩結(jié)撐口夾緊機構(gòu)（4）設于挖掘高度調(diào)整機構(gòu)（2）側(cè)壁中部； 所述環(huán)挖捆綁機構(gòu)（3）包括打孔送繩環(huán)（17）、鉆探組件（18）和繩頭固定組件（19），所述打孔送繩環(huán)（17）設于挖掘高度調(diào)整機構(gòu)（2）底部，所述打孔送繩環(huán)（17）為圓心角大于180度的開口圓環(huán)，所述鉆探組件（18）設于打孔送繩環(huán)（17）開口端的側(cè)壁上，所述繩頭固定組件（19）設于打孔送繩環(huán)（17）開口端遠離鉆探組件（18）一端的側(cè)壁上； 所述河床平整機構(gòu)（5）包括伸縮缸（6）、推桿（7）、鉸桿（8）、三角支架框（9）、整平電機（10）和整平軸（11），所述伸縮缸（6）鉸接設于履帶行走機構(gòu)（1）的上壁，所述鉸桿（8）鉸接設于履帶行走機構(gòu)（1）遠離環(huán)挖捆綁機構(gòu)（3）一端的側(cè)壁上，所述三角支架框（9）的直角端設于鉸桿（8）上，所述推桿（7）貫穿設于三角支架框（9）的頂端，所述伸縮缸（6）鉸接設于推桿（7）的中部，所述整平軸（11）鉸接設于三角支架框（9）的底部外側(cè)，所述整平電機（10）設于三角支架框（9）的底部，整平電機（10）與整平軸（11）為錐齒輪傳動，所述整平軸（11）的兩端對稱設有葉輪（12）； 所述挖掘高度調(diào)整機構(gòu)（2）包括升降電機（13）和階梯支板（14），所述升降電機（13）設于履帶行走機構(gòu)（1）的上壁，所述階梯支板（14）螺紋連接設于升降電機（13）的輸出端； 所述繩結(jié)撐口夾緊機構(gòu)（4）包括電動缸（43）、安裝座（42）和夾爪（44），所述安裝座（42）設于階梯支板（14）側(cè)壁中部，所述電動缸（43）設于安裝座（42）上，電動缸（43）的伸縮方向指向打孔送繩環(huán)（17）的圓心，所述夾爪（44）設于電動缸（43）的伸縮端，所述夾爪（44）上設有開口繩結(jié)（45）。