占道卸貨搬運(yùn)車輛的運(yùn)行控制方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備 技術(shù)領(lǐng)域 [0001] 本申請(qǐng)涉及運(yùn)輸控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種占道卸貨搬運(yùn)車輛的運(yùn)行控制方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備。 背景技術(shù) [0002] OHT（Overhead?Hoist?Transport，空中運(yùn)輸車）系統(tǒng)是一種用于晶圓生產(chǎn)廠內(nèi)的自動(dòng)化運(yùn)輸系統(tǒng)，主要用于在自動(dòng)化制造車間內(nèi)裝載和配送晶圓片的晶圓盒。該系統(tǒng)中的軌道（也稱之為“天軌”）整體懸掛在車間天花板上，能夠給空中運(yùn)輸車（簡稱為“天車”）提供支撐和行進(jìn)方向引導(dǎo)。天車在天軌上配送晶圓盒等物品，既可以節(jié)省空間（在空中輸送不占地面空間），又可以快速穩(wěn)定地配送物品。天車配送物品的送達(dá)站點(diǎn)處于天軌下方，在卸貨時(shí)，天車直接停留在送達(dá)站點(diǎn)上方的天軌上，通過天車集成的機(jī)械手或夾具等卸載裝置，將晶圓盒垂直穩(wěn)定地投放至下方的送達(dá)站點(diǎn)，以完成配送。 [0003] OHT系統(tǒng)會(huì)基于各個(gè)天車的配送任務(wù)來全局規(guī)劃各個(gè)天車的配送路線，天車在到達(dá)配送目的地即立即進(jìn)行物品卸載，避免對(duì)天軌占用過多時(shí)間。由于天軌是單行道，只允許天車在天軌上朝一個(gè)方向行駛，且無法在同一段天軌進(jìn)行超車。當(dāng)其中一個(gè)天車需要在該天軌段停留進(jìn)行卸貨時(shí)，位于其后方的多個(gè)天車需要等待該天車完成卸貨，駛出該天軌段才能繼續(xù)通行。 [0004] 因此，對(duì)于這種在單行道上需要占道卸貨的搬運(yùn)車輛（不僅僅是天車）運(yùn)行場景，現(xiàn)有技術(shù)無法避免地會(huì)因其中一輛或多輛搬運(yùn)車輛卸貨而造成后方多輛車輛交通堵塞，影響多輛后方車輛的配送效率。嚴(yán)重的情況下，比如在配送高峰期時(shí)，會(huì)導(dǎo)致后方車輛的配送超時(shí)。 發(fā)明內(nèi)容 [0005] 本申請(qǐng)的目的在于提供一種天車交通運(yùn)行控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，以解決上述問題。 [0006] 本申請(qǐng)第一方面，提供了一種占道卸貨搬運(yùn)車輛的運(yùn)行控制方法，所述方法包括： [0007] 當(dāng)目標(biāo)車輛進(jìn)入卸貨準(zhǔn)備階段時(shí)，觸發(fā)目標(biāo)車輛的卸貨準(zhǔn)備消息，所述卸貨準(zhǔn)備消息中包含目標(biāo)車輛的卸貨點(diǎn)、卸貨占道時(shí)長、從當(dāng)前位置行駛至所述卸貨點(diǎn)的目標(biāo)規(guī)劃路徑和到達(dá)時(shí)刻； [0008] 基于所述卸貨準(zhǔn)備消息識(shí)別出受所述目標(biāo)車輛卸貨影響的受影響車輛集合； [0009] 基于所述目標(biāo)規(guī)劃路徑從車輛行駛道路中確定出避讓點(diǎn)，所述車輛行駛道路為單行道； [0010] 分別模擬所述目標(biāo)車輛進(jìn)入所述避讓點(diǎn)對(duì)所述受影響車輛集合中的至少一個(gè)受影響車輛進(jìn)行避讓，輸出每種模擬避讓情形下的模擬結(jié)果信息，所述模擬結(jié)果信息中包含了對(duì)應(yīng)模擬避讓情形下的所述目標(biāo)車輛產(chǎn)生的避讓時(shí)長和受影響車輛產(chǎn)生的節(jié)約時(shí)長； [0011] 基于所述避讓時(shí)長和所述節(jié)約時(shí)長計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形的避讓收益值，所述避讓收益值與所述避讓時(shí)長負(fù)相關(guān)，與所述節(jié)約時(shí)長正相關(guān)； [0012] 基于所述避讓收益值從多種模擬避讓情形中確定出避讓決策，所述避讓決策中包含了需要避讓的避讓車輛； [0013] 基于所述避讓決策控制所述目標(biāo)車輛行駛至所述避讓點(diǎn)對(duì)所述受影響車輛集合中的避讓車輛進(jìn)行避讓，并在完成對(duì)所述避讓車輛的避讓后，從所述避讓點(diǎn)行駛至所述卸貨點(diǎn)進(jìn)行占道卸貨。 [0014] 可選的，所述分別模擬所述目標(biāo)車輛進(jìn)入所述避讓點(diǎn)對(duì)所述受影響車輛集合中的至少一個(gè)受影響車輛進(jìn)行避讓，輸出每種模擬避讓情形下的模擬結(jié)果信息，包括： [0015] 基于受影響車輛集合中的每個(gè)受影響車輛的行駛規(guī)劃路徑計(jì)算出每個(gè)受影響車輛的到達(dá)所述卸貨點(diǎn)的到達(dá)時(shí)刻； [0016] 基于所述目標(biāo)車輛的到達(dá)時(shí)刻和所述受影響車輛的到達(dá)時(shí)刻的時(shí)間先后順序形成第一通行隊(duì)列，所述第一通行隊(duì)列中的元素所處位置表示對(duì)應(yīng)車輛的到達(dá)順序，其中的第一個(gè)元素的元素值表示目標(biāo)車輛的到達(dá)時(shí)刻； [0017] 多次調(diào)整所述第一個(gè)元素在所述第一通行隊(duì)列中的所處位置，基于每次調(diào)整后的位置重新計(jì)算出各個(gè)元素的元素值，形成第二通行隊(duì)列； [0018] 基于所述第一通行隊(duì)列和每次調(diào)整所形成的第二通行隊(duì)列計(jì)算出對(duì)應(yīng)的避讓時(shí)長和節(jié)約時(shí)長。 [0019] 可選的，第一通行隊(duì)列X0={?x01，x02，x03……x0N+1}，在第i次調(diào)整時(shí)，目標(biāo)車輛對(duì)第i i i i 一通行隊(duì)列中的前i輛受影響車輛避讓所形成的第二通行隊(duì)列為X ={?x 1，x 2，x 3……i xN+1}， [0020] 按照公式ti0=?xii+1?x01計(jì)算出在第i次調(diào)整下，目標(biāo)車輛的避讓時(shí)長ti0； [0021] 按照公式tim=x0m+1?xim計(jì)算出在第i次調(diào)整下，處于所述第一通行隊(duì)列中第m+1個(gè)元i 0 i 0 i 素所對(duì)應(yīng)的車輛的節(jié)約時(shí)長tm；其中，x1與xi+1均為目標(biāo)車輛的到達(dá)時(shí)刻，xm+1與xm為第一通行隊(duì)列中排序在第m+1個(gè)元素對(duì)應(yīng)的車輛的到達(dá)時(shí)刻，1≤m≤i，N為受影響車輛總數(shù)。 [0022] 可選的，在所述基于所述避讓時(shí)長和所述節(jié)約時(shí)長計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形的避讓收益值之前，所述方法還包括：

1.一種占道卸貨搬運(yùn)車輛的運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述方法包括： 當(dāng)目標(biāo)車輛進(jìn)入卸貨準(zhǔn)備階段時(shí)，確定出受所述目標(biāo)車輛卸貨影響的受影響車輛集合與避讓點(diǎn)； 分別模擬所述目標(biāo)車輛進(jìn)入所述避讓點(diǎn)對(duì)所述受影響車輛集合中的至少一個(gè)受影響車輛進(jìn)行避讓，輸出每種模擬避讓情形下的模擬結(jié)果信息，所述模擬結(jié)果信息中包含了對(duì)應(yīng)模擬避讓情形下的所述目標(biāo)車輛產(chǎn)生的避讓時(shí)長和受影響車輛產(chǎn)生的節(jié)約時(shí)長； 基于所述避讓時(shí)長和所述節(jié)約時(shí)長計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形的避讓收益值； 基于所述避讓收益值從多種模擬避讓情形中確定出避讓決策，所述避讓決策中包含了需要避讓的避讓車輛； 基于所述避讓決策控制所述目標(biāo)車輛行駛至所述避讓點(diǎn)對(duì)所述避讓車輛進(jìn)行避讓，在完成避讓后，從所述避讓點(diǎn)行駛至卸貨點(diǎn)進(jìn)行占道卸貨。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種占道卸貨搬運(yùn)車輛的運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述分別模擬所述目標(biāo)車輛進(jìn)入所述避讓點(diǎn)對(duì)所述受影響車輛集合中的至少一個(gè)受影響車輛進(jìn)行避讓，輸出每種模擬避讓情形下的模擬結(jié)果信息，包括： 基于受影響車輛集合中的每個(gè)受影響車輛的行駛規(guī)劃路徑計(jì)算出每個(gè)受影響車輛的到達(dá)所述卸貨點(diǎn)的到達(dá)時(shí)刻； 基于所述目標(biāo)車輛的到達(dá)時(shí)刻和所述受影響車輛的到達(dá)時(shí)刻的時(shí)間先后順序形成第一通行隊(duì)列，所述第一通行隊(duì)列中的元素所處位置表示對(duì)應(yīng)車輛的到達(dá)順序，其中的第一個(gè)元素的元素值表示目標(biāo)車輛的到達(dá)時(shí)刻； 多次調(diào)整所述第一個(gè)元素在所述第一通行隊(duì)列中的所處位置，基于每次調(diào)整后的位置重新計(jì)算出各個(gè)元素的元素值，形成第二通行隊(duì)列； 基于所述第一通行隊(duì)列和每次調(diào)整所形成的第二通行隊(duì)列計(jì)算出對(duì)應(yīng)的避讓時(shí)長和節(jié)約時(shí)長。 3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種占道卸貨搬運(yùn)車輛的運(yùn)行控制方法，其特征在于，第一通 0 0 0 0 0 行隊(duì)列X={?x1，x 2，x3……xN+1}，在第i次調(diào)整時(shí)，目標(biāo)車輛對(duì)第一通行隊(duì)列中的前i輛受i i i i i 影響車輛避讓所形成的第二通行隊(duì)列為X={?x1，x2，x3……xN+1}， i i 0 i 按照公式t0=?xi+1?x1計(jì)算出在第i次調(diào)整下，目標(biāo)車輛的避讓時(shí)長t0； i 0 i 按照公式tm=x m+1?xm計(jì)算出在第i次調(diào)整下，處于所述第一通行隊(duì)列中第m+1個(gè)元素所i 0 i 0 i