[0078] 第二時(shí)間段為根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻所確定出來(lái)的一定時(shí)長(zhǎng)的未來(lái)時(shí)間段。比如可直接設(shè)置一個(gè)適合的第二時(shí)長(zhǎng)閾值，將從當(dāng)前時(shí)刻開(kāi)始，至當(dāng)前時(shí)刻+第二時(shí)長(zhǎng)閾值為止的時(shí)間段作為第二時(shí)間段。第二時(shí)長(zhǎng)閾值可為任意合適的固定數(shù)值或者基于實(shí)際配送情況而設(shè)定的合適的數(shù)值。在一個(gè)實(shí)施例中，第二時(shí)間段的起始時(shí)刻A4可為目標(biāo)車(chē)輛從當(dāng)前位置直接行駛至對(duì)應(yīng)候選避讓點(diǎn)的最快到達(dá)時(shí)刻，終止時(shí)刻A5可為從目標(biāo)車(chē)輛行駛出該候選避讓點(diǎn)的最晚時(shí)刻。該最晚時(shí)刻可基于上述的最大寬限時(shí)長(zhǎng)T0和/或任務(wù)期限來(lái)確定。 [0079] 進(jìn)一步地，還可以考慮將各個(gè)候選避讓點(diǎn)作為目標(biāo)車(chē)輛行駛至卸貨點(diǎn)過(guò)程中的途經(jīng)點(diǎn)時(shí)，對(duì)應(yīng)的規(guī)劃路徑（記為更改路徑）與原始目標(biāo)規(guī)劃路徑之間的重合度，基于該重合度來(lái)選取出合適的避讓點(diǎn)。 [0080] 候選避讓點(diǎn)的原始通行次數(shù)越少、原始通行時(shí)刻越晚、重合度越高，則被確定為避讓點(diǎn)的概率越大。比如可選取對(duì)應(yīng)的原始通行次數(shù)最少和/或原始通行時(shí)刻最晚和/或重合度最高的候選避讓點(diǎn)作為避讓點(diǎn)。 [0081] 步驟220，分別模擬目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)入避讓點(diǎn)對(duì)受影響車(chē)輛集合中的至少一個(gè)受影響車(chē)輛進(jìn)行避讓?zhuān)敵雒糠N模擬避讓情形下的模擬結(jié)果信息。 [0082] 本實(shí)施例中，模擬結(jié)果信息中包含了對(duì)應(yīng)模擬避讓情形下的目標(biāo)車(chē)輛產(chǎn)生的避讓時(shí)長(zhǎng)和受影響車(chē)輛產(chǎn)生的節(jié)約時(shí)長(zhǎng)。在確定了避讓點(diǎn)和受影響車(chē)輛集合后，可進(jìn)行避讓模擬，輸出模擬結(jié)果信息。 [0083] 每種模擬避讓情形對(duì)應(yīng)了目標(biāo)車(chē)輛對(duì)其中的一個(gè)或多個(gè)不同受影響車(chē)輛進(jìn)行避讓。模擬結(jié)果信息中進(jìn)一步包含了對(duì)應(yīng)模擬避讓情形下，各個(gè)受影響車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛在卸貨點(diǎn)的模擬到達(dá)時(shí)刻，基于該模擬到達(dá)時(shí)刻以及對(duì)應(yīng)的原始到達(dá)時(shí)刻可以計(jì)算出對(duì)應(yīng)的節(jié)約時(shí)長(zhǎng)和避讓時(shí)長(zhǎng)。其中，節(jié)約時(shí)長(zhǎng)可為目標(biāo)車(chē)輛的模擬到達(dá)時(shí)刻與其原始到達(dá)時(shí)刻的差值；避讓時(shí)長(zhǎng)可為對(duì)應(yīng)受影響車(chē)輛的模擬到達(dá)時(shí)刻與其原始到達(dá)時(shí)刻的差值。 [0084] 可選地，可對(duì)所有可能的避讓情形進(jìn)行模擬，或者按照各個(gè)受影響車(chē)輛在避讓點(diǎn)的到達(dá)時(shí)刻的先后順序依次進(jìn)行模擬，當(dāng)出現(xiàn)下一次的模擬避讓情形對(duì)應(yīng)的避讓收益值首次出現(xiàn)下降時(shí)，則終止模擬。 [0085] 步驟230，基于避讓時(shí)長(zhǎng)和節(jié)約時(shí)長(zhǎng)計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形的避讓收益值。 [0086] 本實(shí)施例中，避讓收益值是指在進(jìn)行避讓決策時(shí)，用于衡量不同避讓情形下的整體配送方案的優(yōu)劣的一個(gè)量化指標(biāo)數(shù)值，避讓收益值越大，則說(shuō)明對(duì)應(yīng)的整體配送方案越優(yōu)。避讓收益值與避讓時(shí)長(zhǎng)負(fù)相關(guān)，與節(jié)約時(shí)長(zhǎng)正相關(guān)。 [0087] 避讓收益值可為上述的各個(gè)受影響車(chē)輛的節(jié)約時(shí)長(zhǎng)之和減去該避讓時(shí)長(zhǎng)后，得到的數(shù)值。進(jìn)一步地，該節(jié)約時(shí)長(zhǎng)可為受影響車(chē)輛接受了目標(biāo)車(chē)輛的避讓而計(jì)算出來(lái)的時(shí)長(zhǎng)。 針對(duì)各個(gè)模擬避讓情形中，如果目標(biāo)車(chē)輛未對(duì)某個(gè)受影響車(chē)輛進(jìn)行避讓?zhuān)瑒t該受影響車(chē)輛對(duì)應(yīng)的模擬到達(dá)時(shí)刻與原始到達(dá)時(shí)刻之間的差值通常極小，可以忽略不計(jì)，比如可直接將該受影響車(chē)輛對(duì)應(yīng)的節(jié)約時(shí)長(zhǎng)設(shè)置為0，或者不考慮該未接收避讓的受影響車(chē)輛節(jié)約時(shí)長(zhǎng)的計(jì)算，從而降低對(duì)應(yīng)計(jì)算量，提高了避讓收益值的計(jì)算效率。 [0088] 步驟240，基于避讓收益值從多種模擬避讓情形中確定出避讓決策，避讓決策中包含了需要避讓的避讓車(chē)輛。 [0089] 本實(shí)施例中，可以基于所計(jì)算出來(lái)的各個(gè)避讓收益值確定出避讓決策。具體地，可從所有模擬避讓情形的避讓收益值中，選取避讓收益值較大的模擬避讓情形作為對(duì)應(yīng)的避讓決策。該較大的避讓收益值可為其中的最大值，或者可為首次計(jì)算出來(lái)的超過(guò)預(yù)設(shè)的收益值閾值的模擬避讓情形作為避讓決策。并將對(duì)應(yīng)情形中進(jìn)行了避讓的受影響車(chē)輛作為避讓車(chē)輛。 [0090] 步驟250，基于避讓決策控制目標(biāo)車(chē)輛行駛至避讓點(diǎn)對(duì)避讓車(chē)輛進(jìn)行避讓?zhuān)谕瓿杀茏尯?，從避讓點(diǎn)行駛至卸貨點(diǎn)進(jìn)行占道卸貨。 [0091] 本實(shí)施例中，在確定了避讓決策之后，則控制目標(biāo)車(chē)輛行駛至避讓點(diǎn)，對(duì)該避讓決策下的每個(gè)避讓車(chē)輛進(jìn)行避讓?zhuān)谕瓿闪吮茏屲?chē)輛的避讓后，選擇合適的時(shí)機(jī)從避讓點(diǎn)駛出，并行駛至卸貨點(diǎn)。其中，目標(biāo)車(chē)輛在卸貨點(diǎn)的實(shí)際到達(dá)時(shí)刻處于各個(gè)避讓車(chē)輛在卸貨點(diǎn)的實(shí)際到達(dá)時(shí)刻之后，并處于其他受影響車(chē)輛在卸貨點(diǎn)的實(shí)際到達(dá)時(shí)刻之前。 [0092] 本申請(qǐng)中的占道卸貨搬運(yùn)車(chē)輛的運(yùn)行控制方法，針對(duì)在單行道上占道卸貨的車(chē)輛，在進(jìn)入到卸貨準(zhǔn)備階段時(shí)，識(shí)別出受其占道卸貨而造成配送影響的受影響車(chē)輛，并模擬計(jì)算出對(duì)各個(gè)受影響車(chē)輛進(jìn)行避讓時(shí)，產(chǎn)生的節(jié)約時(shí)長(zhǎng)和避讓時(shí)長(zhǎng)，基于此計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形的避讓收益值，根據(jù)該避讓收益值從各種模擬避讓情形中確定出避讓策略，并按照該避讓策略對(duì)其中的一個(gè)或多個(gè)受影響車(chē)輛進(jìn)行避讓?zhuān)@樣，雖然目標(biāo)車(chē)輛的配送時(shí)長(zhǎng)會(huì)比預(yù)先估算的時(shí)長(zhǎng)較長(zhǎng)，但其可以節(jié)約一個(gè)或多個(gè)受影響車(chē)輛的配送時(shí)長(zhǎng)，進(jìn)而可以提高整個(gè)配送控制系統(tǒng)的配送效率。 [0093] 在一個(gè)實(shí)施例中，如圖3所示，步驟220包括：