[0110] 在一個實施例中，步驟230包括：基于避讓時長、擁堵時長和節(jié)約時長計算出對應(yīng)模擬避讓情形下的避讓收益值。避讓收益值與擁堵時長負相關(guān)，與避讓時長負相關(guān)，與節(jié)約時長正相關(guān)。 [0111] 本實施例中，在計算避讓收益值時，還進一步考慮到二次影響車輛的避讓時長，可以提高避讓收益值計算的全面性。 [0112] 在一個實施例中，如圖4所示，基于卸貨準備消息識別出受目標車輛卸貨影響的受影響車輛集合，包括： [0113] 步驟410，根據(jù)目標車輛的配送期限計算出目標車輛的最晚到達時刻。 [0114] 本實施例中，可直接將配送期限的截止時刻作為最晚到達時刻，或者可在配送期限的截止時刻之前的某個時刻作為最晚到達時刻。 [0115] 步驟420，識別出處于最晚到達時刻之前到達卸貨點的候選車輛。 [0116] 可選地，針對上述各個車輛在卸貨點的到達時刻，檢測其是否處于第一時間段內(nèi)，若是，則將其作為候選車輛。該第一時間段的起始時刻為目標車輛在卸貨點的原始到達時刻，截止時刻為最晚到達時刻。候選車輛在到達卸貨點時不考慮目標車輛的占道卸貨影響。 [0117] 步驟430，基于卸貨占道時長確定出影響時長閾值。 [0118] 本實施例中，影響時長閾值用于衡量目標車輛的占道影響時間長短。影響時長閾值可直接設(shè)置為卸貨占道時長，或者可在卸貨占道時長的基礎(chǔ)上疊加一個合適的數(shù)值。 [0119] 步驟440，計算每個相鄰的候選車輛在卸貨點的到達時刻的間隔時長。 [0120] 相鄰的候選車輛表示按照在途徑卸貨點多個候選車輛中，處于相鄰位置的兩個車輛。間隔時長可為該兩個相鄰候選車輛的原始到達時刻之間的差值的絕對值。相同速度下，間隔時長較小，則說明兩個相鄰車輛之間的間距越短，其交通擁堵情況越嚴重。 [0121] 步驟450，比較每個間隔時長與影響時長閾值的大小，將處于第一個超過影響時長閾值的間隔時長對應(yīng)的相鄰候選車輛中的在后車輛之前的候選車輛作為受影響車輛。 [0122] 當間隔時長超過了影響時長閾值時，則表明如果將目標車輛插入到該相鄰車輛之間，在該相鄰車輛之間到達卸貨點且進行占道卸貨時，對處于該相鄰車輛中的在后車輛的影響較小，甚至對其不會造成影響。可該在后車輛及其后續(xù)的車輛均可以排除在受影響車輛之外，而在在后車輛之前的候選車輛均可以作為受影響車輛。 [0123] 針對所有候選車輛，按照通過卸貨點的到達時刻的先后順序為例，第i候選車輛表示第i個到達卸貨點的候選車輛，第i候選車輛與第i+1候選車輛即為相鄰的候選車輛。記第i候選車輛在卸貨點的到達時刻為ai，第i+1候選車輛在卸貨點的到達時刻為ai+1，則該相鄰候選車輛的間隔時長 =ai+1?ai。當i為1時，其間隔時長為第1個候選車輛與目標車輛之間的間隔時長。 [0124] 針對首次出現(xiàn)的 超過了影響時長閾值時，則將前i個候選車輛作為受影響車輛。 [0125] 本實施例中，通過根據(jù)最晚到達時刻和間隔時長來確定出受影響車輛，可以降低受影響車輛的數(shù)量，進而提高了后續(xù)避讓決策確定的效率。 [0126] 在一個實施例中，在步驟220之后，上述方法還包括：檢測受影響車輛集合中是否存在與目標車輛的卸貨點相同和/或相鄰的關(guān)聯(lián)車輛。步驟240包括：當多種模擬避讓情形中的候選模擬避讓情形的避讓收益值達到收益閾值時，基于候選模擬避讓情形形成避讓決策，候選模擬避讓情形為目標車輛與關(guān)聯(lián)車輛在相鄰時刻到達卸貨點的模擬避讓情形。 [0127] 本實施例中，卸貨點與目標車輛的卸貨點相同或相鄰的受影響車輛即為關(guān)聯(lián)車輛。當存在關(guān)聯(lián)車輛時，可以優(yōu)先考慮使目標車輛與關(guān)聯(lián)車輛在相鄰時刻到達該卸貨點。 [0128] 舉例來說，當?shù)趈受影響車輛的卸貨點與目標車輛的卸貨點相鄰，且具體位于目標j 車輛的卸貨點的下游。當計算出上述第j次模擬下，對應(yīng)的避讓收益值Y 達到了收益閾值時，則直接確定將第j次模擬避讓情形作為避讓決策，將前j個受影響車輛作為避讓車輛。 [0129] 再舉例來說，當?shù)趐受影響車輛的卸貨點與目標車輛的卸貨點相同。在當計算出上p 述第p次模擬下，對應(yīng)的避讓收益值Y 達到了收益閾值時，則直接確定將第p次模擬避讓情形作為避讓決策，將前p個受影響車輛作為避讓車輛，使目標車輛在第p受影響車輛之后到p?1 達卸貨點。或在當計算出上述第p?1次模擬下，對應(yīng)的避讓收益值Y 達到了收益閾值時，則直接確定將第p?1次模擬避讓情形作為避讓決策，將前p?1個受影響車輛作為避讓車輛，使第p受影響車輛在目標車輛之后到達卸貨點。 [0130] 具體地，可結(jié)合第p受影響車輛的配送任務(wù)的任務(wù)優(yōu)先級、配送時限、第p受影響車輛的間隔時長（包括第p受影響車輛與第p?1受影響車輛之間的間隔時長A、第p受影響車輛p?1 p 與第p+1受影響車輛之間的間隔時長B）、避讓收益值Y 、避讓收益值Y 等其中的一種或多p?1 p