[0050] 下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開(kāi)的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本公開(kāi)，并且能夠?qū)⒈竟_(kāi)的范圍完整地傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。 [0051] 隨著管道使用年限的增加，管道材料在長(zhǎng)期受到空氣濕度、土壤腐蝕、內(nèi)部電解質(zhì)等因素的侵蝕下，容易出現(xiàn)腐蝕、裂紋和變形等缺陷。這些缺陷不僅可能導(dǎo)致能源泄漏，還會(huì)引發(fā)油氣管道爆炸等嚴(yán)重事故，對(duì)環(huán)境、經(jīng)濟(jì)以及人們的生命財(cái)產(chǎn)安全構(gòu)成了重大威脅。 目前，我國(guó)許多在役油氣管道已進(jìn)入疲勞期，事故頻發(fā)，迫切需要通過(guò)定期檢查與維護(hù)來(lái)確保這些管道的安全運(yùn)行。然而，隨著管道結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性增加，特別是管道彎曲和不規(guī)則形變的出現(xiàn)，傳統(tǒng)的檢測(cè)技術(shù)面臨了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。 [0052] 漏磁檢測(cè)技術(shù)（MFL）作為一種非破壞性檢測(cè)方法，已被廣泛用于管道檢測(cè)。該技術(shù)通過(guò)磁化管道材料并檢測(cè)缺陷引起的漏磁場(chǎng)變化來(lái)識(shí)別管道中的損傷。然而，在正常的直線管道內(nèi)，漏磁檢測(cè)設(shè)備通常沿管道軸線平穩(wěn)運(yùn)行。此時(shí)，磁化管道時(shí)產(chǎn)生的磁場(chǎng)分布較為均勻，設(shè)備能在均勻的磁場(chǎng)條件下準(zhǔn)確探測(cè)由缺陷（如腐蝕、裂紋等）引起的漏磁信號(hào)變化。 由于直線運(yùn)行時(shí)設(shè)備受外界因素影響較小，漏磁信號(hào)較為穩(wěn)定，因此漏磁檢測(cè)設(shè)備能夠較為準(zhǔn)確地識(shí)別缺陷，誤報(bào)率較低。在彎曲位置，管道材料的幾何形狀改變，磁場(chǎng)分布會(huì)發(fā)生畸變，導(dǎo)致原本均勻的磁場(chǎng)出現(xiàn)局部變化。這些變化導(dǎo)致漏磁信號(hào)的誤讀或放大，從而增加誤報(bào)的可能性。并且彎曲處的管道迫使漏磁檢測(cè)設(shè)備產(chǎn)生傾斜或旋轉(zhuǎn)，使其相對(duì)于管道的磁化角度發(fā)生變化。這種姿態(tài)變化會(huì)使得檢測(cè)設(shè)備感應(yīng)到的漏磁信號(hào)產(chǎn)生異常波動(dòng)，誤判為缺陷。因此，在彎曲處運(yùn)行時(shí)，漏磁檢測(cè)設(shè)備更容易將非缺陷引起的信號(hào)異常誤認(rèn)為是管道損傷，導(dǎo)致誤報(bào)。 [0053] 因此，有必要設(shè)計(jì)一種基于IMU模塊的彎曲應(yīng)變檢測(cè)系統(tǒng)及方法用以解決當(dāng)前技術(shù)中存在的問(wèn)題。 [0054] 在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，參閱圖1所示，一種基于IMU模塊的彎曲應(yīng)變檢測(cè)方法，包括： [0055] S100：采集待檢測(cè)管道的管道數(shù)據(jù)，根據(jù)管道數(shù)據(jù)確定漏磁內(nèi)檢測(cè)設(shè)備的預(yù)警閾值。 [0056] S200：基于漏磁內(nèi)檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行管路檢測(cè)，實(shí)時(shí)采集IMU模塊的運(yùn)行數(shù)據(jù)，根據(jù)運(yùn)行數(shù)據(jù)確定漏磁內(nèi)檢測(cè)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)行狀態(tài)包括水平運(yùn)行和傾斜運(yùn)行，當(dāng)判定漏磁內(nèi)檢測(cè)設(shè)備傾斜運(yùn)行時(shí)，將運(yùn)行數(shù)據(jù)與歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果確定閾值調(diào)整系數(shù)對(duì)預(yù)警閾值進(jìn)行調(diào)整，獲得彎曲預(yù)警閾值。 [0057] S300：根據(jù)運(yùn)行數(shù)據(jù)獲得管道彎曲值，并基于IMU模塊中的定位模塊獲取漏磁內(nèi)檢測(cè)設(shè)備的位置信息，將位置信息以及管道彎曲值與待檢測(cè)管道的模型數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷待檢測(cè)管道是否發(fā)生彎曲應(yīng)變。 [0058] S400：當(dāng)判定待檢測(cè)管道發(fā)生彎曲應(yīng)變時(shí)，根據(jù)管道彎曲值以及漏磁內(nèi)檢測(cè)設(shè)備的漏磁數(shù)據(jù)進(jìn)行彎曲應(yīng)變預(yù)警。當(dāng)判定待檢測(cè)管道未發(fā)生彎曲應(yīng)變時(shí)，將漏磁數(shù)據(jù)與彎曲預(yù)警閾值進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷是否進(jìn)行管道缺陷預(yù)警。

所述采集單元被配置為采集待檢測(cè)管道的管道數(shù)據(jù)，根據(jù)所述管道數(shù)據(jù)確定漏磁內(nèi)檢測(cè)設(shè)備的預(yù)警閾值；所述采集單元還被配置為實(shí)時(shí)采集IMU模塊的運(yùn)行數(shù)據(jù)，根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述漏磁內(nèi)檢測(cè)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，所述運(yùn)行狀態(tài)包括水平運(yùn)行和傾斜運(yùn)行，當(dāng)判定所述漏磁內(nèi)檢測(cè)設(shè)備傾斜運(yùn)行時(shí)，將所述運(yùn)行數(shù)據(jù)與歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果確定閾值調(diào)整系數(shù)對(duì)所述預(yù)警閾值進(jìn)行調(diào)整，獲得彎曲預(yù)警閾值； 所述判斷單元被配置為根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)獲得管道彎曲值，并基于IMU模塊中的定位模塊獲取所述漏磁內(nèi)檢測(cè)設(shè)備的位置信息，將所述位置信息以及管道彎曲值與所述待檢測(cè)管道的模型數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷所述待檢測(cè)管道是否發(fā)生彎曲應(yīng)變； 所述預(yù)警單元被配置為當(dāng)所述判斷單元判定所述待檢測(cè)管道發(fā)生彎曲應(yīng)變時(shí)，所述預(yù)警單元根據(jù)所述管道彎曲值以及所述漏磁內(nèi)檢測(cè)設(shè)備的漏磁數(shù)據(jù)進(jìn)行彎曲應(yīng)變預(yù)警；當(dāng)所述判斷單元判定所述待檢測(cè)管道未發(fā)生彎曲應(yīng)變時(shí)，所述預(yù)警單元將所述漏磁數(shù)據(jù)與彎曲預(yù)警閾值進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷是否進(jìn)行管道缺陷預(yù)警。