一種換熱器管板檢測(cè)機(jī)器人及其工作方法 技術(shù)領(lǐng)域 [0001] 本發(fā)明屬于換熱器管子管板焊縫檢測(cè)領(lǐng)域，涉及一種換熱器管板檢測(cè)機(jī)器人及其工作方法。 背景技術(shù) [0002] 換熱器能夠長(zhǎng)期穩(wěn)定工作運(yùn)行、不發(fā)生泄漏事故的關(guān)鍵是擁有良好質(zhì)量的換熱器管板角焊縫。如果焊縫中存在缺陷，在高溫高腐蝕的工作條件下，在換熱器投入使用的過(guò)程中，很可能發(fā)生泄漏重大事故，導(dǎo)致停產(chǎn)、造成安全問(wèn)題和經(jīng)濟(jì)損失。在換熱器管板的實(shí)際應(yīng)用中，將一組換熱管有序排列，然后與換熱器管板連接組成工業(yè)組件，再將多個(gè)換熱管與管板連接的過(guò)程中,采用任何一種焊接方法，都有可能出現(xiàn)連接接口缺陷，一旦這種有缺陷的換熱器管板應(yīng)用到實(shí)際工業(yè)中，將會(huì)引起不可估量的后果。因此，對(duì)于管板焊縫質(zhì)量的日常檢測(cè)顯得十分重要。 [0003] 目前，在換熱器管板的常規(guī)檢測(cè)中大多數(shù)采用人工檢測(cè)，然而人工檢測(cè)耗時(shí)耗力，還會(huì)出現(xiàn)漏檢、誤檢的情況。 [0004] 由此可見(jiàn)，現(xiàn)有管板檢測(cè)措施依賴于人工，由于換熱器管板空間受限，采用人工不便于操作，經(jīng)常出現(xiàn)漏檢、誤檢的情況，并且檢測(cè)效率較低。 發(fā)明內(nèi)容 [0005] 本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供了一種換熱器管板檢測(cè)機(jī)器人及其工作方法，該機(jī)器人及其工作方法能夠解決現(xiàn)有換熱器管板檢測(cè)中由于依賴人工，導(dǎo)致操作困難、檢測(cè)效率低的技術(shù)問(wèn)題。 [0006] 為達(dá)到上述目的，本發(fā)明公開了一種換熱器管板檢測(cè)機(jī)器人，包括主殼體； [0007] 所述主殼體上連接有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)及兩個(gè)平移機(jī)構(gòu)； [0008] 其中，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)主殼體進(jìn)行周向旋轉(zhuǎn)； [0009] 所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于對(duì)換熱器管板進(jìn)行檢測(cè)； [0010] 兩個(gè)所述平移機(jī)構(gòu)分別活動(dòng)連接于所述主殼體的兩側(cè)，用于帶動(dòng)主殼體進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)； [0011] 所述平移機(jī)構(gòu)包括平移箱體、第一驅(qū)動(dòng)組件及固定器；平移箱體與主殼體相連接，所述第一驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于所述平移箱體的頂部，第一驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)第一傳動(dòng)組件與所述固定器相連；第一驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)第一傳動(dòng)組件帶動(dòng)固定器伸縮； [0012] 所述主殼體包括殼體本體、第二驅(qū)動(dòng)組件及第二導(dǎo)向件；所述第二驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于所述殼體本體的側(cè)殼上，第二驅(qū)動(dòng)組件的輸出端連接滾珠絲杠；所述滾珠絲杠上套設(shè)有移動(dòng)臺(tái)，所述移動(dòng)臺(tái)與所述平移箱體上的平移支撐板固定連接；所述第二導(dǎo)向件與平移支撐板上的第一導(dǎo)向件滑動(dòng)配合。 [0013] 進(jìn)一步的，所述平移箱體上設(shè)置有齒輪架；所述齒輪架上設(shè)置有傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪中插設(shè)有與所述第一驅(qū)動(dòng)組件輸出端相連的齒輪軸；所述傳動(dòng)齒輪與所述固定器連接。 [0014] 進(jìn)一步的，所述齒輪架上設(shè)置有三個(gè)依次嚙合的傳動(dòng)齒輪；位于兩側(cè)的傳動(dòng)齒輪分別與所述固定器連接，且其中一個(gè)傳動(dòng)齒輪與所述第一驅(qū)動(dòng)組件的輸出端相連。 [0015] 進(jìn)一步的，傳動(dòng)齒輪的頂部設(shè)置有軸承端蓋。 [0016] 進(jìn)一步的，所述第一導(dǎo)向件包括固定在所述平移支撐板上的平移導(dǎo)軌臺(tái)；所述第二導(dǎo)向件包括固定在所述主殼體側(cè)壁上的平移導(dǎo)軌；所述平移導(dǎo)軌臺(tái)與所述平移導(dǎo)軌活動(dòng)相連，形成滑動(dòng)配合。 [0017] 進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)支撐架、第三電機(jī)架、旋轉(zhuǎn)主齒輪、旋轉(zhuǎn)副齒輪及齒輪座； [0018] 所述旋轉(zhuǎn)支撐架設(shè)置于所述主殼體的頂部，所述第三電機(jī)架設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，所述第三電機(jī)架上安裝有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接所述旋轉(zhuǎn)主齒輪；所述旋轉(zhuǎn)主齒輪與位于所述旋轉(zhuǎn)支撐架中心處的旋轉(zhuǎn)副齒輪相嚙合；所述旋轉(zhuǎn)副齒輪通過(guò)所述齒輪座連接在所述主殼體上；所述旋轉(zhuǎn)副齒輪的底部插設(shè)有用于在機(jī)器人旋轉(zhuǎn)時(shí)與換熱器管板固定的可伸縮固定機(jī)構(gòu)。 [0019] 進(jìn)一步的，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括檢測(cè)支撐板、第二電機(jī)架、旋轉(zhuǎn)檢測(cè)頭、軸承及兩個(gè)檢測(cè)頭支撐架； [0020] 所述檢測(cè)支撐板設(shè)于主殼體的側(cè)殼上；兩個(gè)所述檢測(cè)頭支撐架固定于所述檢測(cè)支撐板上；所述第二電機(jī)架固定在其中一個(gè)所述檢測(cè)頭支撐架上，所述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)頭通過(guò)軸承插設(shè)于兩個(gè)所述檢測(cè)頭支撐架之間；所述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)頭與固定在第二電機(jī)架上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。 [0021] 本發(fā)明公開了一種換熱器管板檢測(cè)機(jī)器人的工作方法包括： [0022] 當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)組件，通過(guò)第一傳動(dòng)組件帶動(dòng)固定器伸出，將平移機(jī)構(gòu)固定在換熱器管板上； [0023] 啟動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)組件，通過(guò)滾珠絲杠帶動(dòng)移動(dòng)臺(tái)移動(dòng)，使得主殼體相對(duì)平移機(jī)構(gòu)直線運(yùn)動(dòng)；再反向啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)固定器收縮，啟動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)組件，控制移動(dòng)臺(tái)移動(dòng)，帶動(dòng)平移機(jī)構(gòu)直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人整體進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)； [0024] 當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，固定器處于收縮狀態(tài)，啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)機(jī)器人整體完成周向旋轉(zhuǎn)； [0025] 當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，啟動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，對(duì)換熱器管板完成檢測(cè)。 [0026] 進(jìn)一步的，機(jī)器人進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的具體步驟包括：

1.一種換熱器管板檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，包括主殼體（4）； 所述主殼體（4）上連接有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）、檢測(cè)機(jī)構(gòu)（3）及兩個(gè)平移機(jī)構(gòu)（1）； 其中，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）用于帶動(dòng)主殼體（4）進(jìn)行周向旋轉(zhuǎn)； 所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)（3）用于對(duì)換熱器管板進(jìn)行檢測(cè)； 兩個(gè)所述平移機(jī)構(gòu)（1）分別活動(dòng)連接于所述主殼體（4）的兩側(cè)，用于帶動(dòng)主殼體（4）進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)； 所述平移機(jī)構(gòu)（1）包括平移箱體（11）、第一驅(qū)動(dòng)組件及固定器；平移箱體（11）與主殼體（4）相連接，所述第一驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于所述平移箱體（11）的頂部，第一驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)第一傳動(dòng)組件與所述固定器相連；第一驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)第一傳動(dòng)組件帶動(dòng)固定器伸縮； 所述主殼體（4）包括殼體本體、第二驅(qū)動(dòng)組件及第二導(dǎo)向件；所述第二驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于所述殼體本體的側(cè)殼（29）上，第二驅(qū)動(dòng)組件的輸出端連接滾珠絲杠（26）；所述滾珠絲杠（26）上套設(shè)有移動(dòng)臺(tái)（27），所述移動(dòng)臺(tái)（27）與所述平移箱體（11）上的平移支撐板（12）固定連接；所述第二導(dǎo)向件與平移支撐板（12）上的第一導(dǎo)向件滑動(dòng)配合； 所述第一導(dǎo)向件包括固定在所述平移支撐板（12）上的平移導(dǎo)軌臺(tái)（13）；所述第二導(dǎo)向件包括固定在所述主殼體（4）側(cè)壁上的平移導(dǎo)軌（25）；所述平移導(dǎo)軌臺(tái)（13）與所述平移導(dǎo)軌（25）活動(dòng)相連，形成滑動(dòng)配合。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換熱器管板檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述平移箱體（11）上設(shè)置有齒輪架（8）；所述齒輪架（8）上設(shè)置有傳動(dòng)齒輪（9），所述傳動(dòng)齒輪（9）中插設(shè)有與所述第一驅(qū)動(dòng)組件輸出端相連的齒輪軸（6）；所述傳動(dòng)齒輪（9）與所述固定器連接。 3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的換熱器管板檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述齒輪架（8）上設(shè)置有三個(gè)依次嚙合的傳動(dòng)齒輪（9）；位于兩側(cè)的傳動(dòng)齒輪（9）分別與所述固定器連接，且其中一個(gè)傳動(dòng)齒輪（9）與所述第一驅(qū)動(dòng)組件的輸出端相連。 4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的換熱器管板檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，傳動(dòng)齒輪（9）的頂部設(shè)置有軸承端蓋（7）。 5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換熱器管板檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）包括旋轉(zhuǎn)支撐架（20）、第三電機(jī)架（21）、旋轉(zhuǎn)主齒輪（22）、旋轉(zhuǎn)副齒輪（23）及齒輪座（24）；