一種單一動(dòng)力源的仿生機(jī)器人 技術(shù)領(lǐng)域 [0001] 本發(fā)明涉及機(jī)器人仿生技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種單一動(dòng)力源的仿生機(jī)器人。 背景技術(shù) [0002] 仿生機(jī)器人是一種對生物進(jìn)行動(dòng)態(tài)模擬的機(jī)器，通過對機(jī)器人的仿生來使機(jī)器人 在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候像實(shí)際的生物，目前在對自然界的貓科和犬科進(jìn)行制作仿生機(jī)器人時(shí)，其仿 生機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，無法靈活的反映出貓科和犬科的實(shí)際奔跑效果； [0003] 如申請?zhí)枮镃N202210384896.2的一種基于貓科內(nèi)膝式腿部結(jié)構(gòu)的仿生機(jī)器人，包 括：軀干單元包括主體軀干和安裝于主體軀干上的第一驅(qū)動(dòng)裝置；髖關(guān)節(jié)單元包括與第一 驅(qū)動(dòng)裝置連接的髖關(guān)節(jié)和安裝于髖關(guān)節(jié)上的第二驅(qū)動(dòng)裝置；前腿單元包括與第二驅(qū)動(dòng)裝置 連接的前大腿組件和與前大腿組件連接的前小腿組件；后腿單元包括與第二驅(qū)動(dòng)裝置連接 的后大腿組件和與后大腿組件連接的后小腿組件；前掌單元、后掌單元以及小腿驅(qū)動(dòng)單元。 其中，前大腿組件與前小腿組件呈肘式關(guān)節(jié)連接，后大腿組件與后小腿組件呈膝式關(guān)節(jié)連 接； [0004] 上述的專利在使用的過程中，其四肢之間是通過多個(gè)動(dòng)力源進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，當(dāng)對生物 進(jìn)行奔跑模擬時(shí)，需要多個(gè)動(dòng)力源之間相互配合，后期再通過調(diào)試協(xié)調(diào)各關(guān)節(jié)動(dòng)作，以此來 使機(jī)器人的四肢模仿生物的奔跑，但此種結(jié)構(gòu)運(yùn)行的動(dòng)作過于緩慢，與自然環(huán)境中的動(dòng)物 動(dòng)作差距明顯，缺乏自然靈動(dòng)、奔跑的感覺，同時(shí)多個(gè)動(dòng)力源實(shí)現(xiàn)不同關(guān)節(jié)的動(dòng)作的展示 時(shí)，因各個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作受制于不同動(dòng)力源，當(dāng)某一個(gè)動(dòng)作的原點(diǎn)缺失或故障會(huì)導(dǎo)致整個(gè)動(dòng) 作變形，甚至?xí)驗(yàn)橐粋€(gè)動(dòng)作的偏差導(dǎo)致整體產(chǎn)生多處干涉或碰撞，進(jìn)而導(dǎo)致設(shè)備損壞，影 響仿生機(jī)器人的正常使用。 發(fā)明內(nèi)容 [0005] 本發(fā)明的目的在于提供一種單一動(dòng)力源的仿生機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提 出的問題。 [0006] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，提供了一種單一動(dòng)力源的仿生機(jī)器人，包括腹部機(jī)構(gòu)，所述腹部 機(jī)構(gòu)的一側(cè)設(shè)置有臀部機(jī)構(gòu)，所述臀部機(jī)構(gòu)的兩側(cè)均設(shè)置有后腿機(jī)構(gòu)，所述腹部機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離 臀部機(jī)構(gòu)一端的兩側(cè)均設(shè)置有前腿機(jī)構(gòu)，所述腹部機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離臀部機(jī)構(gòu)的一端設(shè)置有頭部機(jī) 構(gòu)，所述腹部機(jī)構(gòu)的下側(cè)靠近臀部機(jī)構(gòu)的位置設(shè)置有動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)對腹部機(jī)構(gòu) 進(jìn)行動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)在驅(qū)動(dòng)腹部機(jī)構(gòu)的同時(shí)，對臀部機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使臀部機(jī)構(gòu) 進(jìn)行上下擺動(dòng)，并在臀部機(jī)構(gòu)上下擺動(dòng)的過程中，動(dòng)力機(jī)構(gòu)和臀部機(jī)構(gòu)對后腿機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū) 動(dòng)，使后腿機(jī)構(gòu)做收腿和伸腿的仿生操作，同時(shí)動(dòng)力機(jī)構(gòu)在驅(qū)動(dòng)臀部機(jī)構(gòu)的同時(shí)腹部機(jī)構(gòu) 進(jìn)行上下擺動(dòng)，并在腹部機(jī)構(gòu)擺動(dòng)的過程中，動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)前腿機(jī)構(gòu)做收腿和伸腿的仿生 操作，同時(shí)在腹部機(jī)構(gòu)上下擺動(dòng)的過程中，腹部機(jī)構(gòu)借助臀部機(jī)構(gòu)上下擺動(dòng)的力來驅(qū)動(dòng)頭 部機(jī)構(gòu)進(jìn)行上下擺動(dòng)，并在頭部機(jī)構(gòu)上下擺動(dòng)的過程中做仿生操作。 [0007] 作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括連接基座架，所述連接基座架 的上端固定有橫向設(shè)置有橫向連接架，所述橫向連接架向連接基座架的一側(cè)延伸，且在橫 向連接架內(nèi)部的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有身體固定曲軸和臀部連接曲軸，所述身體固定曲軸和 臀部連接曲軸的旋轉(zhuǎn)軸上均安裝有兩個(gè)鏈輪，所述連接基座架的底部設(shè)置有底座，底座固 定連接基座架的位置，且在底座上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述身體固定曲軸和臀部連接曲軸上 對應(yīng)的兩個(gè)鏈輪之間以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和靠近臀部連接曲軸上鏈輪之間均通過鏈條連接。 [0008] 作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腹部機(jī)構(gòu)包括頂背板，所述頂背板的一側(cè)固 定有前胸架，所述前胸架的下側(cè)固定有腹腔架，所述腹腔架的另一端和頂背板遠(yuǎn)離前胸架 的一端固定連接，所述頂背板、前胸架和腹腔架之間組合形成一個(gè)腹腔，所述橫向連接架設(shè) 置在腹腔中，所述頂背板的下側(cè)左右對稱固定有設(shè)置在腹腔中的曲柄連接板，所述曲柄連 接板的一端和身體固定曲軸的曲軸端部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述身體固定曲軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)曲柄連接 板進(jìn)行上下的移動(dòng)。 [0009] 作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述頂背板遠(yuǎn)離前胸架的一側(cè)固定向著遠(yuǎn)離頂背 板下方傾斜的尾部連接三角架，尾部連接三角架的另外一個(gè)拐角和臀部連接曲軸的曲軸轉(zhuǎn) 動(dòng)連接，所述臀部機(jī)構(gòu)包括臀架，所述臀架的一側(cè)固定有臀部連接軸，所述臀部連接軸和尾 部連接三角架的一個(gè)拐角轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接基座架的一側(cè)固定有向遠(yuǎn)離橫向連接架的斜 上方傾斜的斜桿，斜桿的一端固定有臀部導(dǎo)向桿，所述臀架的內(nèi)部設(shè)置有弧面向上的弧形 滑槽板，所述臀部導(dǎo)向桿的中部位置滑動(dòng)在弧形滑槽板中，所述臀架遠(yuǎn)離臀部連接軸的一 端固定有尾部固定柱，所述尾部固定柱的一端依次鉸接有若干個(gè)尾巴鉸架。 [0010] 作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述后腿機(jī)構(gòu)包括后大腿桿，所述后大腿桿的端 部鉸接有后小腿三角動(dòng)力板，所述后小腿三角動(dòng)力板上在后大腿桿和后小腿三角動(dòng)力板的 一側(cè)鉸接有后大腿輔助動(dòng)力桿，所述后大腿桿的另一端鉸接有后小腿連桿，所述后大腿輔 助動(dòng)力桿的另一端也鉸接在后小腿連桿上，所述后大腿桿和后大腿輔助動(dòng)力桿在后小腿連

1.一種單一動(dòng)力源的仿生機(jī)器人，包括腹部機(jī)構(gòu)（2），所述腹部機(jī)構(gòu)（2）的一側(cè)設(shè)置有臀部機(jī)構(gòu)（3），所述臀部機(jī)構(gòu)（3）的兩側(cè)均設(shè)置有后腿機(jī)構(gòu)（4），所述腹部機(jī)構(gòu)（2）遠(yuǎn)離臀部機(jī)構(gòu)（3）一端的兩側(cè)均設(shè)置有前腿機(jī)構(gòu)（5），所述腹部機(jī)構(gòu)（2）遠(yuǎn)離臀部機(jī)構(gòu)（3）的一端設(shè)置有頭部機(jī)構(gòu)（6），其特征在于：所述腹部機(jī)構(gòu)（2）的下側(cè)靠近臀部機(jī)構(gòu)（3）的位置設(shè)置有動(dòng)力機(jī)構(gòu)（1），所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)（1）對腹部機(jī)構(gòu)（2）進(jìn)行動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)（1）在驅(qū)動(dòng)腹部機(jī)構(gòu)（2）的同時(shí)，對臀部機(jī)構(gòu)（3）進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使臀部機(jī)構(gòu)（3）進(jìn)行上下擺動(dòng)，并在臀部機(jī)構(gòu)（3）上下擺動(dòng)的過程中，動(dòng)力機(jī)構(gòu)（1）和臀部機(jī)構(gòu)（3）對后腿機(jī)構(gòu)（4）進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使后腿機(jī)構(gòu)（4）做收腿和伸腿的仿生操作，同時(shí)動(dòng)力機(jī)構(gòu)（1）在驅(qū)動(dòng)臀部機(jī)構(gòu)（3）的同時(shí)腹部機(jī)構(gòu)（2）進(jìn)行上下擺動(dòng)，并在腹部機(jī)構(gòu)（2）擺動(dòng)的過程中，動(dòng)力機(jī)構(gòu)（1）帶動(dòng)前腿機(jī)構(gòu)（5）做收腿和伸腿的仿生操作，同時(shí)在腹部機(jī)構(gòu)（2）上下擺動(dòng)的過程中，腹部機(jī)構(gòu)（2）借助臀部機(jī)構(gòu)（3）上下擺動(dòng)的力來驅(qū)動(dòng)頭部機(jī)構(gòu)（6）進(jìn)行上下擺動(dòng)，并在頭部機(jī)構(gòu)（6）上下擺動(dòng)的過程中做仿生操作； 所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)（1）包括連接基座架（11），所述連接基座架（11）的上端固定有橫向設(shè)置有橫向連接架（12），所述橫向連接架（12）向連接基座架（11）的一側(cè)延伸，且在橫向連接架（12）內(nèi)部的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有身體固定曲軸（13）和臀部連接曲軸（14），所述身體固定曲軸（13）和臀部連接曲軸（14）的旋轉(zhuǎn)軸上均安裝有兩個(gè)鏈輪（15），所述連接基座架（11）的底部設(shè)置有底座，底座固定連接基座架（11）的位置，且在底座上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述身體固定曲軸（13）和臀部連接曲軸（14）上對應(yīng)的兩個(gè)鏈輪（15）之間以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和靠近臀部連接曲軸（14）上鏈輪（15）之間均通過鏈條（16）連接。