鏡像消除方法及裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì) 技術(shù)領(lǐng)域 [0001] 本公開涉及分布式多傳感器信號(hào)聯(lián)合檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種鏡像消除方法及裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。 背景技術(shù) [0002] 柵格化聯(lián)合檢測(cè)是一種雷達(dá)多通道信號(hào)融合檢測(cè)方法，其將空間劃分成眾多空間柵格，根據(jù)各空間柵格的相對(duì)雷達(dá)位置、信號(hào)雙程延時(shí)情況，將各通道回波信號(hào)距離單元匹配至各空間柵格，完成信號(hào)配準(zhǔn)融合，進(jìn)而根據(jù)各空間柵格融合信號(hào)檢測(cè)目標(biāo)，完成聯(lián)合檢測(cè)。 [0003] 由于各雷達(dá)的位置、視角不同，空間單元形狀復(fù)雜、不規(guī)則，因而，空間柵格單元只能近似模擬空間單元，并不能完全模擬空間單元。這導(dǎo)致信號(hào)時(shí)空配準(zhǔn)過程中，目標(biāo)信號(hào)會(huì)同時(shí)配準(zhǔn)至目標(biāo)真實(shí)位置附近的多個(gè)空間柵格，形成多處信噪比（Signal?to?Noise?Ratio，SNR）值與真實(shí)目標(biāo)相同的目標(biāo)鏡像，如圖1所示。因此，為提高檢測(cè)性能，需要進(jìn)一步辨識(shí)真實(shí)目標(biāo)與目標(biāo)鏡像。 [0004] 現(xiàn)有的柵格檢測(cè)鏡像消除方法，通常按柵格存儲(chǔ)順序選取首個(gè)柵格作為真實(shí)目標(biāo)。具體地，一并結(jié)合圖2，現(xiàn)有的柵格檢測(cè)鏡像消除方法通常包括以下基本步驟： [0005] 步驟S00：將各通道雷達(dá)信號(hào)配準(zhǔn)至各空間柵格。 [0006] 步驟S01：統(tǒng)計(jì)各柵格、各通道SNR值以及所有通道SNR值之和，為篩選存在目標(biāo)的柵格做準(zhǔn)備。 [0007] 步驟S02：根據(jù)預(yù)先設(shè)定的SNR門限、過SNR門限通道數(shù)閾值篩選符合要求的目標(biāo)柵格。 [0008] 步驟S03：將符合要求的目標(biāo)柵格按SNR和值降序排序。 [0009] 步驟S04：按存儲(chǔ)順序保存首個(gè)柵格信息至目標(biāo)集合，并將該柵格所對(duì)應(yīng)的各通道雷達(dá)回波值清零，從目標(biāo)柵格中清除該柵格信息。 [0010] 步驟S05：重新統(tǒng)計(jì)各目標(biāo)柵格的SNR值與所有通道SNR值之和。 [0011] 步驟S06：重復(fù)步驟S02至步驟04，直至不存在符合條件的目標(biāo)柵格。 [0012] 步驟S07：此時(shí)，目標(biāo)集合中的柵格信息即為真實(shí)目標(biāo)信息。 [0013] 然而，上述柵格檢測(cè)鏡像消除方法僅將按柵格存儲(chǔ)順序排列的首個(gè)柵格作為真實(shí)目標(biāo)，缺乏選定真實(shí)目標(biāo)的有效篩選依據(jù)，可能會(huì)造成鏡像消除不準(zhǔn)確，造成檢測(cè)效能下降。 發(fā)明內(nèi)容 [0014] 本公開旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題之一，提供一種鏡像消除方法及裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。 [0015] 本公開的一個(gè)方面，提供了一種鏡像消除方法，所述鏡像消除方法包括： [0016] 根據(jù)分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)中各傳感器節(jié)點(diǎn)的分布情況，構(gòu)建所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的虛擬節(jié)點(diǎn)中心位置； [0017] 讀取所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)的各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)，將所述各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的共視區(qū)空間劃分為多個(gè)空間柵格，基于所述各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)將各雷達(dá)通道信號(hào)與各所述空間柵格進(jìn)行配準(zhǔn)，根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果確定目標(biāo)柵格數(shù)組； [0018] 基于所述目標(biāo)柵格數(shù)組中信噪比值相同的目標(biāo)柵格的位置與所述虛擬節(jié)點(diǎn)中心位置的關(guān)系，構(gòu)建綜合虛擬節(jié)點(diǎn)距離函數(shù)； [0019] 基于所述目標(biāo)柵格數(shù)組中信噪比值相同的目標(biāo)柵格與各所述傳感器節(jié)點(diǎn)的陣面指向的偏離角，構(gòu)建綜合虛擬陣面指向偏離角函數(shù)； [0020] 利用所述綜合虛擬節(jié)點(diǎn)距離函數(shù)和所述綜合虛擬陣面指向偏離角函數(shù)，構(gòu)建柵格目標(biāo)威脅度評(píng)估函數(shù)； [0021] 利用所述柵格目標(biāo)威脅度評(píng)估函數(shù)分別評(píng)估所述目標(biāo)柵格數(shù)組中信噪比值相同的目標(biāo)柵格的目標(biāo)威脅度，選取所述目標(biāo)威脅度最高的目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的信息作為真實(shí)目標(biāo)信息。 [0022] 可選地，所述根據(jù)分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)中各傳感器節(jié)點(diǎn)的分布情況，構(gòu)建所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的虛擬節(jié)點(diǎn)中心位置，包括： [0023] 獲取各所述傳感器節(jié)點(diǎn)的位置信息，所述位置信息包括緯度、經(jīng)度、高度； [0024] 根據(jù)所述位置信息以及各所述傳感器節(jié)點(diǎn)對(duì)所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)的重要性大小，確定所述虛擬節(jié)點(diǎn)中心位置，將所述虛擬節(jié)點(diǎn)中心位置包括的虛擬節(jié)點(diǎn)中心的緯度、經(jīng)度 、高度 分別表示為： [0025] ； [0026] 其中， 分別表示第1,2,…,Nr個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)的緯度； 分別表 示第1 ,2 ,… ,N r個(gè)傳感器 節(jié)點(diǎn)的經(jīng)度 ； 分別表示第1,2,…,Nr個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)的高度； 分別表示第1,2,…,Nr個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)的關(guān)鍵性權(quán)重，用于指示第1,2,…,Nr個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)對(duì)所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)的重要性大??；Nr表示所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)中傳感器節(jié)點(diǎn)的總個(gè)數(shù)。 [0027] 可選地，所述讀取所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)的各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)，將所述各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的共視區(qū)空間劃分為多個(gè)空間柵格，基于所述各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)將各雷達(dá)通道信號(hào)與各所述空間柵格進(jìn)行配準(zhǔn)，根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果確定目標(biāo)柵格數(shù)組，包括： [0028] 讀取所述各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)，將其存入 數(shù)組；

1.一種鏡像消除方法，其特征在于，所述鏡像消除方法包括： 根據(jù)分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)中各傳感器節(jié)點(diǎn)的分布情況，構(gòu)建所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的虛擬節(jié)點(diǎn)中心位置； 讀取所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)的各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)，將所述各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的共視區(qū)空間劃分為多個(gè)空間柵格，基于所述各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)將各雷達(dá)通道信號(hào)與各所述空間柵格進(jìn)行配準(zhǔn)，根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果確定目標(biāo)柵格數(shù)組； 基于所述目標(biāo)柵格數(shù)組中信噪比值相同的目標(biāo)柵格的位置與所述虛擬節(jié)點(diǎn)中心位置的關(guān)系，構(gòu)建綜合虛擬節(jié)點(diǎn)距離函數(shù)； 基于所述目標(biāo)柵格數(shù)組中信噪比值相同的目標(biāo)柵格與各所述傳感器節(jié)點(diǎn)的陣面指向的偏離角，構(gòu)建綜合虛擬陣面指向偏離角函數(shù)； 利用所述綜合虛擬節(jié)點(diǎn)距離函數(shù)和所述綜合虛擬陣面指向偏離角函數(shù)，構(gòu)建柵格目標(biāo)威脅度評(píng)估函數(shù)； 利用所述柵格目標(biāo)威脅度評(píng)估函數(shù)分別評(píng)估所述目標(biāo)柵格數(shù)組中信噪比值相同的目標(biāo)柵格的目標(biāo)威脅度，選取所述目標(biāo)威脅度最高的目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的信息作為真實(shí)目標(biāo)信息。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鏡像消除方法，其特征在于，所述根據(jù)分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)中各傳感器節(jié)點(diǎn)的分布情況，構(gòu)建所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的虛擬節(jié)點(diǎn)中心位置，包括： 獲取各所述傳感器節(jié)點(diǎn)的位置信息，所述位置信息包括緯度、經(jīng)度、高度； 根據(jù)所述位置信息以及各所述傳感器節(jié)點(diǎn)對(duì)所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)的重要性大小，確定所述虛擬節(jié)點(diǎn)中心位置，將所述虛擬節(jié)點(diǎn)中心位置包括的虛擬節(jié)點(diǎn)中心的緯度 、經(jīng)度 、高度 分別表示為： ； 其中， 分別表示第1,2,…,Nr個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)的緯度； 分 別表 示第 1 ,2 ,… ,N r 個(gè)傳 感 器節(jié) 點(diǎn) 的經(jīng) 度 ； 分別表示第1,2,…,Nr個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)的高度； 分別 表示第1,2,…,Nr個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)的關(guān)鍵性權(quán)重，用于指示第1,2,…,Nr個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)對(duì)所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)的重要性大??；Nr表示所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)中傳感器節(jié)點(diǎn)的總個(gè)數(shù)。 3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鏡像消除方法，其特征在于，所述讀取所述分布式協(xié)同檢測(cè)系統(tǒng)的各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)，將所述各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的共視區(qū)空間劃分為多個(gè)空間柵格，基于所述各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)將各雷達(dá)通道信號(hào)與各所述空間柵格進(jìn)行配準(zhǔn)，根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果確定目標(biāo)柵格數(shù)組，包括： 讀取所述各雷達(dá)通道回波數(shù)據(jù)，將其存入 數(shù)組； 根據(jù)預(yù)設(shè)的經(jīng)度間隔 、緯度間隔 、高度間隔 ，將所述共視區(qū)空間劃分為多個(gè)所述空間柵格；