自動校正相機與噴嘴位置偏差的方法 技術(shù)領(lǐng)域 [0001] 本發(fā)明涉及點膠機自動校正的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種自動校正相機與噴嘴位置偏差的方法。 背景技術(shù) [0002] 在點膠機軟件系統(tǒng)中，需要使用相機中心去查看產(chǎn)品，并設(shè)定噴膠路線，實際使用噴嘴進行噴膠時，雖然噴嘴與相機中心在機臺XY平面內(nèi)，但兩者并不在同一個位置。相機在不進行拆卸時，位置固定不變。點膠機臺中的噴嘴每次安裝后，噴嘴位置都會有些許變動。 因此每次安裝完噴嘴后，都要對相機中心/噴嘴中心進行標(biāo)定，確認(rèn)其在XY平面內(nèi)的偏差。 [0003] 業(yè)內(nèi)通常做法是，將噴嘴移動到預(yù)先設(shè)定的工藝區(qū)域某一位置，噴一滴膠水，然后使用相機中心，目視相機中心對準(zhǔn)膠水中心，記錄此時的相機位置，計算求出噴膠位置和相機位置的xy坐標(biāo)偏差，做好記錄，以便后續(xù)使用。然而，傳統(tǒng)方法中，需要人工進行目視觀察，將相機中心對準(zhǔn)膠點中心，然而，每個人感知膠點中心的標(biāo)準(zhǔn)不一樣，目視觀察膠點中心存在很大的主觀誤差，因此也會導(dǎo)致標(biāo)定結(jié)果存在很大的誤差。 發(fā)明內(nèi)容 [0004] 本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。 [0005] 為此，本發(fā)明提出一種自動校正相機與噴嘴位置偏差的方法，通過視覺圖像算法識別膠點中心，從而減小人為帶來的誤差，提高最終的工藝精度。 [0006] 根據(jù)本發(fā)明實施例的自動校正相機與噴嘴位置偏差的方法，包括以下步驟： [0007] 第1步驟、參數(shù)配置：在軟件系統(tǒng)的作業(yè)控制流程模塊中進行參數(shù)配置， [0008] 在工作平面上，設(shè)定一個噴膠位置； [0009] 設(shè)定噴嘴的噴膠高度為 毫米，該噴膠高度為噴嘴末端到噴膠表面的高度差； [0010] 設(shè)定噴嘴的出膠點數(shù)為 滴，其中，是大于等于 的正整數(shù)； [0011] 在與工作平面相垂直的軸上，設(shè)定對刀儀表面與噴膠表面的機械偏差； [0012] 設(shè)定點膠機臺的像素當(dāng)量為 毫米/像素； [0013] 初始使用時，在工作平面上，手動標(biāo)定相機機械中心與噴嘴機械中心的機械測量偏差； [0014] 第2步驟、啟動校正：啟動校正后，點膠機臺獲取設(shè)定好的對刀初始位置，并執(zhí)行正常的對刀流程，在與工作平面相垂直的軸上，獲得噴嘴貼合對刀儀表面時噴嘴的機械坐標(biāo)； [0015] 第3步驟、在與工作平面相垂直的軸上，計算噴嘴出膠時的機械坐標(biāo)； [0016] 第4步驟、噴嘴出膠：噴嘴移至所述第1步驟中設(shè)定的噴膠位置的上方，且噴嘴高度移至所述第3步驟計算得到的機械坐標(biāo)位置，按設(shè)定的出膠點數(shù) 出膠； [0017] 第5步驟、相機拍照：噴膠完成后，相機移至所述第1步驟中設(shè)定的噴膠位置的上方進行拍照，得到拍照圖像，并記錄此時相機的拍照位置，相機的拍照位置即為相機機械中心位置，其中，相機的拍照位置由所述第1步驟中設(shè)定的噴膠位置減去相機機械中心與噴嘴機械中心的機械測量偏差得到； [0018] 第6步驟、計算膠點像素中心與相機像素中心的像素偏差：視覺算法根據(jù)拍照圖像，對膠點進行圓擬合，計算擬合圓的中心，擬合圓的中心即為膠點像素中心，識別出拍照圖像中的膠點像素中心和拍照圖像的像素中心 ，拍照圖像的像素中心 即為相機 像素中心，隨即計算膠點像素中心與相機像素中心的像素偏差； [0019] 第7步驟、計算相機機械中心與膠點機械中心重合的機械坐標(biāo)： [0020] 先計算膠點機械中心與相機機械中心的機械偏差，其中，機械偏差由所述第6步驟中計算得到的膠點像素中心與相機像素中心的像素偏差乘以像素當(dāng)量 得到，再計算膠點機械中心，膠點機械中心由所述第5步驟中的相機拍照位置減去膠點機械中心與相機機械中心的機械偏差得到； [0021] 第8步驟、計算噴嘴機械中心和相機機械中心的機械偏差，該機械偏差由第7步驟中得到的膠點機械中心減去所述第5步驟中的相機的拍照位置得到，最終標(biāo)定完成。 [0022] 本發(fā)明的有益效果是，在膠點生成后，使用相機捕獲膠點圖像，并采用視覺算法，對膠點進行圓擬合，計算擬合圓的中心，從而計算出膠點中心與相機中心的XY偏差，通過視覺圖像算法識別的膠點中心相對比目視識別更精準(zhǔn)，更穩(wěn)定，從而減小人為帶來的誤差，提高最終的工藝精度。 [0023] 根據(jù)本發(fā)明一個實施例，當(dāng)相機和噴嘴均垂直安裝時，則自動校正相機與噴嘴在XY平面內(nèi)的偏差。 [0024] 根據(jù)本發(fā)明一個實施例，在所述第1步驟中、設(shè)定一個噴膠位置的機械坐標(biāo)為；設(shè)定對刀儀表面與噴膠表面在Z軸方向上的機械偏差為 毫米；手動標(biāo)定相 機機械中心與噴嘴機械中心在XY平面內(nèi)的機械測量偏差 ； [0025] 在所述第2步驟中，獲得噴嘴貼合對刀儀表面時噴嘴的Z軸的坐標(biāo) ； [0026] 在所述第3步驟中，計算噴嘴出膠時的Z軸坐標(biāo) ：根據(jù) 、 和 計算 ； [0027] 在所述第4步驟中，噴嘴移至 位置的上方，且高度移至 的位置，按設(shè) 定的出膠點數(shù) 出膠；

1.一種自動校正相機與噴嘴位置偏差的方法，其特征在于，包括以下步驟： 第1步驟、參數(shù)配置：在軟件系統(tǒng)的作業(yè)控制流程模塊中進行參數(shù)配置，在工作平面上，設(shè)定一個噴膠位置； 設(shè)定噴嘴的噴膠高度為 毫米，該噴膠高度為噴嘴末端到噴膠表面的高度差； 設(shè)定對刀儀表面與噴膠表面在Z軸方向上的機械偏差為 毫米； 設(shè)定噴嘴的出膠點數(shù)為 滴，其中，是大于等于 的正整數(shù)； 在與工作平面相垂直的軸上，設(shè)定對刀儀表面與噴膠表面的機械偏差； 設(shè)定點膠機臺的像素當(dāng)量為 毫米/像素； 初始使用時，在工作平面上，手動標(biāo)定相機機械中心與噴嘴機械中心的機械測量偏差； 第2步驟、啟動校正：啟動校正后，點膠機臺獲取設(shè)定好的對刀初始位置，并執(zhí)行正常的對刀流程，在與工作平面相垂直的軸上，獲得噴嘴貼合對刀儀表面時噴嘴的機械坐標(biāo)；獲得噴嘴貼合對刀儀表面時噴嘴的Z軸的坐標(biāo) ； 第3步驟、在與工作平面相垂直的軸上，計算噴嘴出膠時的機械坐標(biāo)；計算噴嘴出膠時的Z軸坐標(biāo) ：根據(jù) 、 和 計算 ； 第4步驟、噴嘴出膠：噴嘴移至所述第1步驟中設(shè)定的噴膠位置的上方，且噴嘴高度移至所述第3步驟計算得到的機械坐標(biāo)位置，按設(shè)定的出膠點數(shù) 出膠； 第5步驟、相機拍照：噴膠完成后，相機移至所述第1步驟中設(shè)定的噴膠位置的上方進行拍照，得到拍照圖像，并記錄此時相機的拍照位置，相機的拍照位置即為相機機械中心位置，其中，相機的拍照位置由所述第1步驟中設(shè)定的噴膠位置減去相機機械中心與噴嘴機械中心的機械測量偏差得到； 第6步驟、計算膠點像素中心與相機像素中心的像素偏差：視覺算法根據(jù)拍照圖像，對膠點進行圓擬合，計算擬合圓的中心，擬合圓的中心即為膠點像素中心，識別出拍照圖像中的膠點像素中心和拍照圖像的像素中心 ，拍照圖像的像素中心 即為相機像素中心，隨即計算膠點像素中心與相機像素中心的像素偏差； 第7步驟、計算相機機械中心與膠點機械中心重合的機械坐標(biāo)： 先計算膠點機械中心與相機機械中心的機械偏差，其中，機械偏差由所述第6步驟中計算得到的膠點像素中心與相機像素中心的像素偏差乘以像素當(dāng)量 得到，再計算膠點機械中心，膠點機械中心由所述第5步驟中的相機拍照位置減去膠點機械中心與相機機械中心的機械偏差得到； 第8步驟、計算噴嘴機械中心和相機機械中心的機械偏差，該機械偏差由第7步驟中得到的膠點機械中心減去所述第5步驟中的相機的拍照位置得到，最終標(biāo)定完成。