衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定方法、裝置及設(shè)備 技術(shù)領(lǐng)域 [0001] 本發(fā)明涉及測(cè)量距離技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定方法、裝置及設(shè)備。 背景技術(shù) [0002] 在大地測(cè)量過程中，通常會(huì)使用測(cè)量車為測(cè)量過程中涉及的待測(cè)點(diǎn)和待測(cè)邊提供坐標(biāo)信息和方位信息。測(cè)量車是一種大地測(cè)量領(lǐng)域?qū)Ｓ密囕v。測(cè)量車上設(shè)置有測(cè)點(diǎn)標(biāo)志、慣性定位定向系統(tǒng)以及衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)。測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志是在測(cè)量車的主駕駛位車門處設(shè)置的一個(gè)標(biāo)志。在測(cè)量過程中將測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊后停車，即可進(jìn)行待測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)測(cè)量。慣性定位定向系統(tǒng)是可以利用慣性技術(shù)進(jìn)行坐標(biāo)測(cè)量和水平角測(cè)量的系統(tǒng)。水平角包括俯仰角和橫滾角。慣性定位定向系統(tǒng)安裝在測(cè)量車的中心位置處。衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)是可以利用衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行坐標(biāo)測(cè)量的系統(tǒng)。衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)中的用戶機(jī)天線安裝在測(cè)量車的左前方車頂處。測(cè)量車的車身坐標(biāo)系以慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)為原點(diǎn)（O點(diǎn)），以車輛正前方為縱軸（y軸）正向，以車輛右方為橫軸（x軸）正向，以向上為豎軸（z軸）正向。如圖1所示，O點(diǎn)為慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)。Q點(diǎn)為用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)。P點(diǎn)為測(cè)點(diǎn)標(biāo)志所在位置點(diǎn)，即待測(cè)點(diǎn)。y軸為測(cè)量車的車身坐標(biāo)系的縱軸，x軸為測(cè)量車的車身坐標(biāo)系的橫軸。慣性定位定向系統(tǒng)測(cè)量的坐標(biāo)是O點(diǎn)的坐標(biāo)，衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量的坐標(biāo)是Q點(diǎn)的坐標(biāo)，而測(cè)量車需要得到的是P點(diǎn)的坐標(biāo)，即待測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)。 [0003] 為了準(zhǔn)確地確定測(cè)量過程中涉及的各個(gè)待測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)，需要在測(cè)量過程開始之前確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離。衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離是指衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)中的用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)相對(duì)測(cè)量車中心（即慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)）的偏差距離。衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離包括用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)和慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離。兩個(gè)位置點(diǎn)之間的橫向距離是指兩個(gè)位置點(diǎn)在測(cè)量車的車身坐標(biāo)系的橫軸方向上的距離。兩個(gè)位置點(diǎn)之間的縱向距離是指兩個(gè)位置點(diǎn)在測(cè)量車的車身坐標(biāo)系的縱軸方向上的距離。 [0004] 相關(guān)技術(shù)中，常用的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定方案為：技術(shù)人員使用卷尺對(duì)測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離進(jìn)行測(cè)量，確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離。相關(guān)技術(shù)中的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定方案需要通過人為操作，確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離，容易受到車內(nèi)環(huán)境影響，準(zhǔn)確性難以保證，無法滿足測(cè)量精度要求。 發(fā)明內(nèi)容 [0005] 本發(fā)明提供了一種衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定方法、裝置及設(shè)備，以解決相關(guān)技術(shù)中的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定方案的準(zhǔn)確性難以保證，無法滿足測(cè)量精度要求的問題。 [0006] 根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定方法，包括： [0007] 確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離；其中，所述粗略偏差距離是存在誤差的所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離，所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離包括所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)中的用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)和慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離； [0008] 控制所述測(cè)量車移動(dòng)直至所述測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊； [0009] 分別將所述測(cè)量車的方位角調(diào)整至各個(gè)方位角范圍內(nèi)且保持所述測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與所述目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊，在所述測(cè)量車的方位角處于各個(gè)方位角范圍內(nèi)時(shí)，獲取所述慣性定位定向系統(tǒng)在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)測(cè)量的所述測(cè)量車的俯仰角和橫滾角、所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)測(cè)量的所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)的坐標(biāo)，并確定獲取的各個(gè)俯仰角的平均值、獲取的各個(gè)橫滾角的平均值以及獲取的各個(gè)坐標(biāo)的平均值坐標(biāo)； [0010] 根據(jù)在所述測(cè)量車的方位角處于各個(gè)方位角范圍內(nèi)時(shí)確定的俯仰角平均值、橫滾角平均值以及平均值坐標(biāo)，確定與所述粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離相關(guān)的中間變量，并判斷所述中間變量是否是有效數(shù)據(jù)； [0011] 若所述中間變量是有效數(shù)據(jù)，則根據(jù)所述中間變量，確定所述粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離； [0012] 根據(jù)所述粗略偏差距離中的橫向距離和縱向距離、所述粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離，確定所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離。 [0013] 根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定裝置，包括： [0014] 粗略偏差距離確定模塊，用于確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離； 其中，所述粗略偏差距離是存在誤差的所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離，所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離包括所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)中的用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)和慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離；

1.一種衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定方法，其特征在于，包括： 確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離；其中，所述粗略偏差距離是存在誤差的所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離，所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離包括所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)中的用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)和慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離； 控制所述測(cè)量車移動(dòng)直至所述測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊； 分別將所述測(cè)量車的方位角調(diào)整至各個(gè)方位角范圍內(nèi)且保持所述測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與所述目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊，在所述測(cè)量車的方位角處于各個(gè)方位角范圍內(nèi)時(shí)，獲取所述慣性定位定向系統(tǒng)在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)測(cè)量的所述測(cè)量車的俯仰角和橫滾角、所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)測(cè)量的所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)的坐標(biāo)，并確定獲取的各個(gè)俯仰角的平均值、獲取的各個(gè)橫滾角的平均值以及獲取的各個(gè)坐標(biāo)的平均值坐標(biāo)； 根據(jù)在所述測(cè)量車的方位角處于各個(gè)方位角范圍內(nèi)時(shí)確定的俯仰角平均值、橫滾角平均值以及平均值坐標(biāo)，確定與所述粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離相關(guān)的中間變量，并判斷所述中間變量是否是有效數(shù)據(jù)； 若所述中間變量是有效數(shù)據(jù)，則根據(jù)所述中間變量，確定所述粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離； 根據(jù)所述粗略偏差距離中的橫向距離和縱向距離、所述粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離，確定所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定方法，其特征在于，確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離，包括： 從本地?cái)?shù)據(jù)庫中獲取測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離。 3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定方法，其特征在于，分別將所述測(cè)量車的方位角調(diào)整至各個(gè)方位角范圍內(nèi)且保持所述測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與所述目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊，在所述測(cè)量車的方位角處于各個(gè)方位角范圍內(nèi)時(shí)，獲取所述慣性定位定向系統(tǒng)在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)測(cè)量的所述測(cè)量車的俯仰角和橫滾角、所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)測(cè)量的所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)的坐標(biāo)，并確定獲取的各個(gè)俯仰角的平均值、獲取的各個(gè)橫滾角的平均值以及獲取的各個(gè)坐標(biāo)的平均值坐標(biāo)，包括：