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衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定方法、裝置及設(shè)備

專利號(hào)
CN119556321B
公開日期
2025-04-25
申請(qǐng)人
中國(guó)船舶集團(tuán)有限公司第七〇七研究所(天津市紅橋區(qū)丁字沽一號(hào)路268號(hào))
發(fā)明人
羅巍; 王興全; 史英桂; 顏苗; 范瑋
IPC分類
G01S19/49; G01S19/23; G01C21/16; G01C25/00
技術(shù)領(lǐng)域
平均值,測(cè)量,方位角,坐標(biāo),衛(wèi)星定位,橫滾角,橫滾,測(cè)點(diǎn),距離,衛(wèi)星
地域: 天津市 天津市紅橋區(qū)

摘要

本發(fā)明涉及測(cè)量距離技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定方法、裝置及設(shè)備。方法包括:確定衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離;控制測(cè)量車移動(dòng)直至測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊;分別將測(cè)量車的方位角調(diào)整至各個(gè)方位角范圍內(nèi),獲取預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的測(cè)量車的俯仰角和橫滾角、用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)的坐標(biāo),確定對(duì)應(yīng)的平均值以及平均值坐標(biāo);確定中間變量;確定粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離;確定衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離。本發(fā)明實(shí)施例可以基于在測(cè)量車的方位角處于各個(gè)方位角范圍時(shí)獲取的俯仰角、橫滾角、坐標(biāo),準(zhǔn)確地確定衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離。

說(shuō)明書

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電子設(shè)備可以在接收到偏差距離確定指令之后,確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離,從而開始執(zhí)行確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離的流程。偏差距離確定指令可以是預(yù)先設(shè)置的用于指示電子設(shè)備執(zhí)行確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離的流程的指令。偏差距離確定指令可以是技術(shù)人員通過(guò)終端設(shè)備發(fā)送至電子設(shè)備的。測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離包括測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)中的用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)和慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離。用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)和慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)之間的橫向距離是指用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)和慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)在測(cè)量車的車身坐標(biāo)系的橫軸方向上的距離。用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)和慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)之間的縱向距離是指用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)和慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)在測(cè)量車的車身坐標(biāo)系的縱軸方向上的距離。 [0045] 可選的,測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離是存在誤差的測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離。測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離可以是技術(shù)人員使用卷尺測(cè)量的存在誤差的測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離,還可以是與測(cè)量車型號(hào)相同的其他測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離。其他測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離可以是在已完成的測(cè)量過(guò)程中測(cè)量的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離。其他測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離與測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離之間存在一定偏差,是存在誤差的測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離。 [0046] 可選的,電子設(shè)備的本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離。確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離,包括:從本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)中獲取測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離。電子設(shè)備可以從本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)中讀取測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離。 [0047] 可選的,粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)是和慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離為衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離中的橫向距離和縱向距離的位置點(diǎn)。粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)會(huì)是與用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)存在一定距離的一個(gè)位置點(diǎn)。圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種測(cè)量車平面示意圖。O點(diǎn)為慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)。Q點(diǎn)為用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)。 點(diǎn)為粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)。y軸為測(cè)量車的車身坐標(biāo)系的縱軸,x軸為測(cè)量車的車身坐標(biāo)系的橫軸。通常情況下,將粗略偏差距離中的橫向距離和粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的橫向距離相加,即可得到準(zhǔn)確的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離中的橫向距離。將粗略偏差距離中的縱向距離和粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的縱向距離相加,即可得到準(zhǔn)確的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離中的縱向距離。由此,得到準(zhǔn)確的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離。 [0048] 步驟102、控制所述測(cè)量車移動(dòng)直至所述測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊。 [0049] 可選的,目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)是預(yù)先設(shè)置的一個(gè)待測(cè)點(diǎn)。目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)位于空曠場(chǎng)地中。目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)處設(shè)置有用于標(biāo)記目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)的地釘。空曠場(chǎng)地中還設(shè)置有目標(biāo)架設(shè)點(diǎn)。目標(biāo)架設(shè)點(diǎn)是設(shè)置有衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的基準(zhǔn)站的位置點(diǎn)。目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)與目標(biāo)架設(shè)點(diǎn)之間的距離在 150米到300米之間。當(dāng)測(cè)量車移動(dòng)直至測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊時(shí),衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)可以正常地測(cè)量衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)中的用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)在CGCS2000大地坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。 [0050] 可選的,控制所述測(cè)量車移動(dòng)直至所述測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊,包括:將第一移動(dòng)指示文本發(fā)送至測(cè)量車的駕駛員的終端設(shè)備,以使測(cè)量車的駕駛員控制測(cè)量車移動(dòng)直至測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊。第一移動(dòng)指示文本可以是預(yù)先設(shè)置的用于指示測(cè)量車的駕駛員控制測(cè)量車移動(dòng)直至測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊的文本。駕駛員的終端設(shè)備是駕駛員使用的終端設(shè)備。 [0051] 可選的,電子設(shè)備可以在確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離之后,將第一移動(dòng)指示文本發(fā)送至測(cè)量車的駕駛員的終端設(shè)備。駕駛員的終端設(shè)備會(huì)在接收到第一移動(dòng)指示文本之后,將第一移動(dòng)指示文本顯示在終端設(shè)備的顯示屏上。駕駛員會(huì)在瀏覽到終端設(shè)備的顯示屏上顯示的第一移動(dòng)指示文本之后,控制測(cè)量車移動(dòng)直至測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊,然后通過(guò)終端設(shè)備將第一移動(dòng)完成文本發(fā)送至電子設(shè)備。第一移動(dòng)完成文本可以是預(yù)先設(shè)置的用于表征已控制測(cè)量車移動(dòng)直至測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊的文本。電子設(shè)備在接收到第一移動(dòng)完成文本時(shí),確定已控制測(cè)量車移動(dòng)直至測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊。在測(cè)量車移動(dòng)直至測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊之后,電子設(shè)備可以控制慣性定位定向系統(tǒng)利用衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量的坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)準(zhǔn),保證慣性定位定向系統(tǒng)測(cè)量的俯仰角和橫滾角的有效性。

權(quán)利要求

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將所述粗略偏差距離中的橫向距離和所述粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的橫向距離之和確定為所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離中的橫向距離,將所述粗略偏差距離中的縱向距離和所述粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的縱向距離之和確定為所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離中的縱向距離,從而得到所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離; 判斷得到的所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離是否是有效偏差距離; 若是,則對(duì)得到的所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離進(jìn)行存儲(chǔ)。 8.一種衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離確定裝置,其特征在于,包括: 粗略偏差距離確定模塊,用于確定測(cè)量車的衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的粗略偏差距離;其中,所述粗略偏差距離是存在誤差的所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離,所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離包括所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)中的用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)和慣性定位定向系統(tǒng)所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離; 測(cè)量車控制模塊,用于控制所述測(cè)量車移動(dòng)直至所述測(cè)量車的測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊; 測(cè)量數(shù)據(jù)獲取模塊,用于分別將所述測(cè)量車的方位角調(diào)整至各個(gè)方位角范圍內(nèi)且保持所述測(cè)點(diǎn)標(biāo)志與所述目標(biāo)待測(cè)點(diǎn)對(duì)齊,在所述測(cè)量車的方位角處于各個(gè)方位角范圍內(nèi)時(shí),獲取所述慣性定位定向系統(tǒng)在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)測(cè)量的所述測(cè)量車的俯仰角和橫滾角、所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)測(cè)量的所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)的坐標(biāo),并確定獲取的各個(gè)俯仰角的平均值、獲取的各個(gè)橫滾角的平均值以及獲取的各個(gè)坐標(biāo)的平均值坐標(biāo); 中間變量確定模塊,用于根據(jù)在所述測(cè)量車的方位角處于各個(gè)方位角范圍內(nèi)時(shí)確定的俯仰角平均值、橫滾角平均值以及平均值坐標(biāo),確定與所述粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離相關(guān)的中間變量,并判斷所述中間變量是否是有效數(shù)據(jù); 位置點(diǎn)距離確定模塊,用于若所述中間變量是有效數(shù)據(jù),則根據(jù)所述中間變量,確定所述粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離; 偏差距離確定模塊,用于根據(jù)所述粗略偏差距離中的橫向距離和縱向距離、所述粗略偏差距離所對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)和所述用戶機(jī)天線所在位置點(diǎn)之間的橫向距離和縱向距離,確定所述衛(wèi)星定位測(cè)量系統(tǒng)的偏差距離。 9.一種電子設(shè)備,其特征在于,所述電子設(shè)備包括: 至少一個(gè)處理器; 以及與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器;
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